相对外家而言，武当派为内家。武当派道家功夫是内家的集中体现，自张三丰祖师承上启下开创以来，代有名贤，其精妙入微之丹功武技早已被武术界所推崇，并被广大人民所喜爱。在武当山道教中以“真武玄武派”为核心；而后又分支出若干较有影响的支派，如“龙门派”、“自然派”、“清微派”、“乾坤门”、“太乙门”、“混元派”等。而传入民间后则分为南北两大派及若干分支。南派以松溪派为正宗，北派以太极门为核心，而通背门也是北派的重要代表。由此以丰富玄妙的体系而形成中国武术一大名宗。
武当内家拳的理论体系以“老庄”学说为基础，融汇了三教理论，以阐明天人有机合一的辩证唯物主义思想，并参合黄帝内外经及中医各派学说，以阴阳大法论道，遵循自然规律“象天法地，日月为度”，而成为内家拳功的修炼法则。内家拳的理论根据以《周易》为源，以《黄庭经》、《阴符经》、《抱朴子内篇》、《悟真篇》、《内功心法》等经典为主旨，而不断的完善和丰富起来，逐步形成鲜明的风格特点。
武当派兴起于明代，由张三丰于湖北均县武当山创立，固称武当派、武当道。以供奉真武大帝为主神。其实，武当山在明代以前早已是道教的活动圣地。汉魏以前就传说有不少羽客、隐士在此隐居修炼，南朝刘宋时的刘虬，就解官辟谷于武当，晋太康中[280—290]有谢道通辞官入道，西上武当于石室中结茅修炼，唐太宗时姚简曾为武当节度，后已隐居武当，五代宋初的陈抟已曾隐居武当，诵《易》于武当五龙观，又隐居武当九室岩服气辟谷二十余年之久，元代有法师叶希真，刘道明，华洞真等任武当提点[即道官]，元末，武当山遭兵焚，至明，特别是明成祖朱棣，明英宗朱祁镇崇奉“真武”之神，曾命工部侍郎郭进、隆平侯张信等督丁夫三十余万人，费银计百万，历时七年，大修武当山宫殿，共建成八宫二观及金殿、紫禁城等，并赐名“太和太岳山”。
成祖朱棣还问张三丰“吾欲学道，谁最乐者?”三丰对答:“食美嗜，遗通利，极乐事。”后又为成祖疗病，深得成祖信服，于是，张三丰名声名大振，武当山由此大兴，并不断发展壮大。
张三丰，辽东懿州人，名全一，又名君宝，号三丰，又号玄玄子，因衣裳褛烂，不修边服，人称张邋遢。元时曾于河南鹿邑太清宫学道，熟读经书， 曾至陕西宝鸡金台观学得养生延命之术， 明洪武后又至湖北均县武当山玉虚宫五边树结茅庵修炼，修炼内丹大法，如武当内家拳，内丹睡功，阴阳调息功，筑基功等。
他创立的武当道最大特点是：
一、以崇拜“真武大帝”为主神，“真武大帝”即“玄武大帝”，因避讳而改称“玄武”，为北方七宿即斗、牛、女、虚、危、室、壁等七星的合称，以其形似龟蛇，故名“玄武”，其地位崇高而稳定，又为我国古代所崇奉的北方之神，亦为道教所供奉，更为武当派崇拜。
二、是重习三丰武当内家拳技。张三丰内家拳取道家以静制动，融合道教内丹炼养、无为、虚静、柔弱、自然于武术中，形成贵柔尚意的独特风格，实为内丹气功与武术的融合，晚后的太极拳、八卦掌、形意拳等均是从武当内家拳演绎发展而成的。
三、武当派主张三教合一，以“道”为三教共同之源，认为道统生天地人物，含阴阳动静之机，具造化玄微之妙，统无极，生太极，是万物的根本、本始和主宰，并强调:儒离此道不成儒，佛离此道不成佛，仙离此道不成仙。
四、重内丹丹法，主张性命双修，强调要修仙道，先全人道，又主张大道以修心炼性为首，认为“未炼还丹先炼性，未修大药且修心，心修自然丹信至，性清自然药材生 。”又强调“药”分内外，认为“内药是精，外药是炁，内药养性，外药养命”。而后炼精化炁，炼炁化神，炼神还虚，最终还虚而合仙道。张三丰开创武当派主要丹法著作有《金丹直指》、《金丹秘诀》等。